pues creo has hecho un resumen de lo que hasta ahora tenemos
Con respecto al 1° BLOQUE o PUENTE H, pues es así como dices, es la etapa de potencia para el/los motores. Con la resistencia de bajo valor en serie con la carga, motor en este caso, tenemos el consumo de corriente. El tema del PWM pertenece al 2° BLOQUE.
2° BLOQUE o LOGICA DE CONTROL, con el PIC que uso para la controladora, o el usado para el Display XR es suficiente, ademas de disponer de la función integrada de USB resulta muy util. El control PID es fundamental, ya sea para posición o por torque. La entrada de torque no puede ingresarse directamente desde la resistencia, es necesario acondicionarla con unos amplificadores para que sea bien leida por el A/D del PIC.
Para hacer el control del torque no es nada facil, al menos me hago esa idea, ya que al existir un PWM se debe sensar el valor de corriente durante la parte activa del PWM, y como dices en funcion de eso reducir la velocidad. Tambien es necesario saber si nosotros estamos aplicando un torque al motor cuando por ejemplo contra volanteamos, ya que el motor tendria que acompañar el movimiento y que pareciera que el volante gira suelto o liviano, es decir, no todo el tiempo el motor tiene que ejercernos una resistencia, si no que en algnos casos debe facilitarnos el giro.
3° BLOQUE, ya está resuelto
4° BLOQUE, ya está resuelto
En estos dias pasados estuve viendo el tema del DirectInput, pero todavia no me he puesto, solo me he documentado un poco
Con esto, y logrando que nuestro volante sea reconocido como un dispositivo con FFB creo que se podría hacer multi simulador, es decir no solo para el rFactor.
Aunque empezaria con el rFactor, porque ya tengo el tema del driver casi resuelto y con esto podría avanzar mucho el tema de las pruebas de hardware del volante.
A seguir investigando del tema